Abstract:
W artykule przedstawiono stanowisko badawcze przeznaczone do badania wieloosiowych układów sterowania z serwonapędami
liniowymi. Stanowisko składa się z komputera pełniącego rolę sterownika nadrzędnego, serwosterowników oraz silników liniowych. Sterownik
pracuje pod kontrolą systemu Linux z jądrem czasu rzeczywistego. Zaimplementowano również programowy stos EtherCAT do komunikacji z
napędami. Przedstawiono budowę układu sterowania oraz strukturę oprogramowania sterownika. Przedstawiono również planowane badania, które
będą realizowane na stanowisku dotyczące metod generacji optymalnych trajektorii ruchu, implementacji algorytmów regulacji położenia i prędkości
w sterowniku oraz wpływu magistrali EtherCAT na jakość sterowania.
